蓝书上讲的「运动规划」。

容易发现只有起点、终点、切点可能走，其中切点可能是起点或终点到圆的切点，也可能是两圆之间公切线的切点。

我们把这些点拎出来，然后把圆上路径连一连，圆间路径判一判连一连，最后跑个最短路就好了。

两个圆可能有 $4$ 条公切线，随便推一下柿子就好了。

点数是 $O(n^2)$ 的，边数也是 $O(n^2)$ 的。

注意起点直接通向终点的情况。

判断一条线段是否和圆有交是容易的；由于判断时端点均在圆上 / 外，直接找出垂足看是否在线段上且在圆内即可。

注意 acos(x) 在 x 略大于 $1$ 或略小于 $-1$（可能来自浮点误差）时会返回 nan。

参考代码。